针灸治疗方法是在漫长的历史过程中形成的，其学术思想也随着临床医学经验的积累渐渐完善。1973年长沙马王堆三号墓出土的医学帛书中有《足臂十一脉灸经》和《阴阳十一脉灸经》，论述了十一条脉的循行分布、病候表现和灸法治疗等，已形成了完整的经络系统。《黄帝内经》是现存的中医文献中最早而且完整的中医经典著作，已经形成了完整的经络系统，即有十二经脉、十五络脉、十二经筋、十二经别以及与经脉系统相关的标本、根结、气街、四海等，并对腧穴、针灸方法、针刺适应症和禁忌症等也做了详细的论述，尤其是《灵枢经》所记载的针灸理论更为丰富而系统，所以《灵枢》是针灸学术的第一次总结，其主要内容至今仍是针灸滨核心内容，故《灵枢》称为《针经》。继《内经》之后，战国时代的神医扁鹊所著《难经》对针灸学说进行了补充和完善。
晋代医学家皇甫谧潜心钻研《内经》等著作，撰写成《针灸甲乙经》，书中全面论述了脏腑经络学说，发展并确定了349个穴位，并对其位置、主治、操作进行了论述，同时介绍了针灸方法及常见病的治疗，是针灸学术的第二次总结。
唐宋时期，随着经济文化的繁荣昌盛，针灸学术也有很大的发展，唐代医学家孙思邈在其著作《备急千金要方》中绘制了彩色的”明堂三人图”，并提出阿是穴的取法及应用。到了宋代，著名针灸学家王惟一编撰了《铜人腧穴针灸图经》，考证了354个腧穴，并将全书刻于石碑上供学习者参抄拓印，他还铸造了2具铜人模型，外刻经络腧穴，内置脏腑，作为针灸教学的直观教具和考核针灸医生之用，促进了针灸学术的发展。
元代滑伯仁所者的《十四经发挥》，首次将十二经脉与任、督二脉合称为十四经脉，对后人研究经脉很有裨益。
针灸大成（光绪木刻）
明代是针灸学术发展的鼎盛时期，名医辈出，针灸理滦究逐渐深化，也出现了大量的针灸专著，如《针灸大全》、《针灸聚英》、《针灸四书》，特别是杨继洲所著的《针灸大成》，汇集了明以前的针灸著作，总结了临床经验，内容丰富，是后世学习针灸的重要参考书，是针灸学术的第三次总结。
九针，针具名。为九种针具的总称。出《黄帝内经》。即鑱针、员针、鍉针、锋针、铍针、员利针、毫针、长针和大针。
一曰镵针，长一寸六分；
二曰员针，长一寸六分；
三曰提针，长三寸半；
四曰锋针，长一寸六分；
五曰铍针，长四寸，广二分半；
六曰员利针，长一寸六分；
七曰毫针，长三寸六分；
八曰长针，长七寸；
九曰大针，长四寸。
镵针者，头大末锐，去泻阳气；员针者，针如卵形，揩摩分间，不得伤肌肉者，以泻分气；提针者，锋如黍粟之锐，主按脉勿陷，以致其气；锋针者，刃三隅以发痼疾，铍针者，末如剑锋，以取大脓；员利针者，大如厘，且员且锐，中身微大，以取暴气；毫针者，尖如蚊虻喙，静以徐往，微以久留之而养，以取痛痹；长针者，锋利身薄，可以取远痹；大针者，尖如梃，其锋微员，以泻机关之水也。九针毕矣。黄帝九针博大精深，是中国中医最神奇所在。在古代乃是医玄之家的不传之秘。专治百邪癫狂，从现代医学讲就是抑郁症、强迫症、精神分裂症等精神疾病，该针法吸取各类针灸精华，利用不同穴位的针灸机理，针到病除，疗效独特，在世界医学史上占有重要地位，直到今天，世界各大医疗机构都将“黄帝九针”的研究作为重要课题之一。
据史书记载，“黄帝九针”在古代由黄帝所创，祛病除邪，愈后不再复发，堪称医学神技，后来因故失传，成为医学界的一大损失。自此之后，包括海外各大医学机构，一直没有放弃对“黄帝九针”的寻找和研究。万幸的是，重庆。红十字会康盾医院神经内科专家组经过多年研究，通过传统针灸医学资料的调研，以及走访轩辕氏的后人，成功得到“黄帝九针”的针法。
杜建华：内经针法的奥秘??
通过学习《黄帝内经》，我相信很多人会惊讶地发现《黄帝内经》〈素问·上古天真论篇第一〉里所说的“法于阴阳、和于术数”原来与我们的针灸临床是那么的密切相
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